Der Gründer von Aikido Ueshiba Morihei (1883-1969) war einer der besten Studenten von Takeda Sokaku. Sokaku hatte eine erhebliche Wirkung auf Ueshiba und die Wurzeln von Aikido liegen augenscheinlich in Daito-ryu. Morihei traf Sokaku zum ersten Mal im 1915 in der Stadt Engaru in Hokkaido. Er war von Sokakus Kampfkunstfertigkeiten erstaunt und wurde sofort zu seinem Schüler. Er studierte Daito-ryu eifrig ungefähr fünf Jahre und war so begeistert, dass er Sokaku vorschlug, zum Dorf Shirataki umzuziehen, wo er zu der Zeit zusammen mit einer Gruppe von Siedlern aus der Stadt Tanabe in der Wakayama-Präfektur wohnte. Sokaku stimmte zu und lebte und unterrichtete Daito-ryu in Moriheis Haus für eine gewisse Zeitperiode. Später im Jahre 1919 verließ Morihei plötzlich Shirataki, als er eine Nachricht erhielt, dass sein Vater krank geworden war, und er überließ das ganze Zuhause Sokaku gemeinsam mit all der Möbel.

Der Bund zwischen Morihei und Sokaku erneuerte sich im 1922, als Sokaku ungefähr sechs Monate zusammen mit seiner gesamten Familie in Moriheis Haus in Ayabe verbrachte. Zu dieser Zeit war Morihei bereits ein Mitglied einer Gemeinschaft von Gläubigen der Omoto-kyo-Religion und, mit der Unterstützung des Mitbegründers der Religiongruppierung, Deguchi Onisaburo, hatte er ein Dojo in seinem Hause eingerichtet, wo er Daito-ryu unterrichtete. Am Ende seines Aufenthaltes in Ayabe verlieh Sokaku Morihei die Auszeichnung des repräsentativen Lehrers (kyoju dairi), die ihn berechtigte, Daito-ryu in Sokakus Namen zu lehren. Daraufhin bekam Morihei `Kaishaku Sodensho`, das höchste Daito-ryu-Zertifikat der damaligen Zeit. Obwohl die Beziehung zwischen den beiden anschließend nicht so eng wie zuvor war, trafen sie sich noch ein paar mal zu manchen Gelegenheiten innerhalb des kommenden Jahrzehntes.

Im Allgemeinen beweisen historische Urkunden, dass Ueshiba Morihei Daito-ryu mehr als zwanzig Jahre trainierte. Er änderte allmählich Daito-ryu-Techniken und schließlich legte er sein eigenes System vor, das unter dem Namen Aikido bekannt ist.