Zakladateľ aikida Morihei Uešiba (1883-1969) bol jedným z najlepších žiakov Sokaku Takedu. Ten mal značný vplyv na Uešibu, pričom korene aikida možno jednoznačne nájsť v Daito rju. Morihei sa prvýkrát stretol so Sokakuom roku 1915 v usadlosti Engaru na Hokkaidó. Sokakuove bojové schopnosti ho priam uchvátili, a tak sa okamžite stal jeho žiakom. Daito rju cvičil usilovne po dobu približne piatich rokov a jeho nadšenie bolo tak veľké, že Sokakuovi navrhol, aby sa presťahoval do dediny Širataki, kde Morihei onoho času prebýval spolu so skupinou usadlíkov pochádzajúcich z mesta Tanabe v prefektúre Wakajama. Sokaku súhlasil a istý čas býval v Moriheiovom dome, kde ho aj vyučoval. Koncom roku 1919, keď sa dozvedel, že jeho otec ochorel, Morihei odrazu opustil Širataki a celý svoj dom so všetkým vybavením zanechal v Sokakuovej opatere.
Vzťah medzi Moriheiom a Sokakuom sa obnovil v 1922, keďže Sokaku strávil okolo šiestich mesiacov v spoločnosti svojej celej rodiny v Moriheiovom dome v Ajabe. V tom čase bol už Morihei členom istého náboženského spolku s názvom Omoto kjó. Na odporúčanie jeho spoluzakladateľa, Onisaburó Degučiho, otvoril u seba doma dojo, kde vyučoval Daito rju. Na konci pobytu v Ajabe udelil Sokaku Moriheiovi certifikát zastupujúceho inštruktora (kjoju dairi), čo mu umožnilo učiť Daito rju v Sokakuovom mene. Následne Morihei dostal kaišaku sodenšo, v tom čase najvyššie osvedčenie v Daito rju. Aj keď sa ich vzájomný vzťah zhoršil, pri niekoľkých príležitostiach v priebehu ďalšieho desaťročia sa ešte párkrát stretli.
Vo všeobecnosti historické záznamy ukazujú, že Morihei Uešiba cvičil Daito rju približne dvadsať rokov. Postupne pozmenil Daito rju techniky a napokon sformoval vlastný systém, dnes známy ako aikido.