Sokaku Takeda sa narodil ako druhý syn Sokiči Takedu 10. októbra 1859 na usadlosti Takedovcov, v priestoroch svätyne Aizu Ise v Oike. Už ako dieťa bol Sokaku priamym svedkom bitiek vojny Aizu, pričom mnohé z nich sa odohrali len niekoľko metrov od jeho domu. Študoval kendžucu, bodžucu, sumo a Daito rju pod otcovým vedením. Od Toma Šibuju sa v Jokikan dojo (nachádzajúcom sa v okrsku Bangemači oblasti Aizu) naučil aj umenie Ono-ha Itto-rju. Roku 1873 spolu s otcom Sokičim navštívil Jikišinkage-rju dojo patriace Kenkiči Sakakibarovi, s ktorým Sokiči udržiaval priateľské vzťahy. Sokaku sa stal žiakom v sakakibarskom doje, do ktorého sa presťahoval, aby mohol do hĺbky študovať Jikišinkage-rju.

Sokakuov pobyt v Tokiu náhle prerušila smrť jeho staršieho brata Sokacua v 1876. Sokacu predtým vstúpil do kňazského stavu, no keď odrazu neočakávane odišiel z tohto sveta, Sokiči sa rozhodol, že jeho druhý syn – Sokaku – svojho brata nahradí, čím by, podľa jeho názoru, získal úctyhodnejšie zamestnanie. A tak sa sedemnásť ročný Sokaku odobral do svätyne Cucukowake v prefektúre Fukušima (oblasť Aizu prestala krátko predtým formálne existovať). Tamojším hlavným kňazom bol Čikanori Hošina (1830-1903), pôvodne známy ako oblastný poradca v Aizu pod menom Tanomo Saigo. Hošina mal pochopenie pre vec a presvedčenie Takamori Saiga (1828-1877), kľúčovej postavy počas Obnovy Meidži, proti ktorému v tej dobe vystúpila tá cisárska vláda, ktorú predtým on sám pomohol vytvoriť. Zdalo by sa, že Hošina stručne zasvätil Sokakua do politickej a vojenskej situácie krajiny a najmä do Takamoriho aktivít v Kagošime. V tom čase sa zvesti o Takamoriho vzbure dostali do Sokakuových uší a iba po niekoľko týždňovom pobyte vo svätyni, kde si plnil svoje kňazské povinnosti, hodil všetko za hlavu a vydal sa na Kjúšú s úmyslom pridať sa do Takamoriho vojska.

Sokaku prešiel na svojej výprave naprieč Tokiom a následne Osakou, kde strávil krátky čas trénovaním v Kjošin Meiči-rju kendžucu dojo uznávaného šermiara Momonoi Šunza (1826-1886). Nesúhlas z jeho okolia a iné udalosti napokon zabránili Sokakuovi pridať sa k Takamoriho vojsku a v konečnom dôsledku sa zriekol svojho úmyslu. Domov sa však nevrátil, no ďalších približne desať rokov strávil túlaním sa po južných častiach Japonska a neustále zdokonaľoval svoje bojové schopnosti. Z tohto úseku Sokakuovho života nemáme žiadne písomné pozostatky, ale rôzne záznamy hovoriace o jeho cvičení a dobrodružstvách nám zanechal jeho syn Tokimune.

Podobne málo informácií o Sokakuových činnostiach je k dispozícii z nasledujúcej etapy jeho života. Je známe, že istý čas strávil vo svojej rodnej prefektúre Fukušima, kde sa oženil a splodil dvoch potomkov. Tiež sprevádzal Cugumiči Saiga (1843-1902), mladšieho brata Takamori Saiga, na Hokkaidó okolo roku 1887, kde sa Cugumiči stal vedúcim Vývojového projektu Hokkaidó. Zdá sa pravdepodobné, že Sokaku pokračoval v cvičení bojových umení aj počas tohto obdobia, a to až do 90. rokov 19. storočia a možno začal i s vyučovaním a odovzdávaním svojich znalostí.

Sokaku sa zdokonaľoval v Daito rju pod vedením otca Sokičiho. Pokiaľ ide o ošikiuči, to sa učil prvýkrát od Čikanori Hošinu, keď pod jeho patronátom študoval vo svätyni Cucukowake ako žiak-kňaz roku 1876. V ďalších rokoch zvykol Hošinu často navštevovať, napr. v 1898, keď strávil istý čas vo svätyni Rjozen v prefektúre Fukušima, ktorú onoho času používala budhistická sekta Tendai pre ezoterické účely. Sokaku tam pod Hošinovým dohľadom údajne zvládol umenie veštenia v čase a priestore, techniku oka mysle (pozn. prekl.: na Západe poznáme skôr mystický termín „tretie oko") a iné magické sily, ako aj najposvätnejšie tajomstvá učenia ošikiuči. 12. mája toho istého roku obdržal Sokaku od

Hošinu nasledujúcu báseň:
Vedia ľudia?
Zaútočia síce na prúd rieky,
No na vode neostane žiadnej známky

Verí sa, že táto báseň symbolizuje formálne odovzdanie umenia Daito rju do rúk Sokakua. Odvtedy Sokaku sám seba označoval za cvičiteľa Daito rju aiki džudžucu a systému boja s mečom Ono-ha Itto-rju. Začal cestovať naprieč Japonskom a vyučovať tieto bojové umenia a považuje sa za „dočasného oživovateľa" systému Daito rju.

Od roku 1892 je možné s absolútnou presnosťou určiť miesto Sokakuovho pobytu po dobu približne pätnástich rokov. Dôvodom je skutočnosť, že väčšina jeho osobných zápisníkov (Eimeiroku) a účtovných kníh (Šareiroku), v ktorých zaznamenal detailné informácie o svojich učiteľských aktivitách, sa nám dodnes zachovala. Tieto knihy obsahujú mená a adresy jeho žiakov, názvy vyučovaných techník, záznamy o odovzdaných poplatkoch a iné dôležité údaje.

Roku 1910 sprevádzal Sokaku policajného náčelníka z prefektúry Akita, Sanehide Takarabeho, na expedíciu smerujúcu do rozvojových oblastí na severe japonského ostrova Hokkaidó. Sokaku sa rozhodol na Hokkaide zostať a neskôr sa ta po druhý raz oženil. Tento ostrov sa stal po zvyšok života jeho oficiálnym príbytkom. Keď mu pominuli povinnosti vyplývajúce z pridelenia k Takarabemu, začal Sokaku cestovať po Hokkaide a vyučovať Daito rju na rozličných miestach. Neskôr sa na podnet svojho žiaka Morihei Uešibu, ktorý ho k sebe pozval, presťahoval do nového bydliska v usadlosti zvanej Širataki, kde žil s družkou Sue. Z tohto manželského zväzku vzišlo sedem detí vrátane Sokakuovho nástupcu Tokimuneho.

S výnimkou rokov 1921 a 1922 sa Sokaku len zriedka vydal mimo územia Hokkaidó. Až na počiatku 30. rokov 20. storočia (1934) presunul centrum svojich činností do oblastí Tohoku, Kantó a Kansai. Počas inštruktážnych pobytov v Kantó mu často vypomáhal Juijoši Sagawa (1902-1998). Následne v 1936 sa objavil pred dverami redakcie Osaka Asahi News a vyhlásil sa za Morihei Uešibovho učiteľa bojových umení. Podrobnosti o tejto udalosti sú sporné a nie je isté, prečo sa Sokaku objavil tak znenazdajky a prevzal vedenie dojo, kde Morihei vyučoval už približne od roku 1933. Nech je akokoľvek, v priebehu nasledujúcich dvoch rokov a ôsmich mesiacov Sokaku často navštevoval Osaku a vyučoval Daito rju, pričom napokon odmenil žiakov Takuma Hisu (1895-1980) a Masao Tonedateho certifikátom menkjó kaiden (doklad najvyššieho stupňa a spôsobilosti).

Sokaku strávil posledné roky života väčšinou na ostrove Hokkaidó. I napriek pokročilému veku pokračoval vo vyučovaní, až dokým nakoniec nezomrel na jednej z inštruktážnych ciest 25. apríla 1943 v prefektúre Aomori vo veku osemdesiatich štyroch rokov.

Sokaku Takeda si počas života osvojil mnohé odlišné bojové umenia, včítane Daito rju aiki džudžucu, techník boja s mečom, kopijou, tyčou, palicou, šurikenmi a iných systémov. Vlastnil najvyšší certifikát (inka), ktorý mu bol odovzdaný v umení kopije Takada-ha Hozoin-rju, pričom v umení meča Ono-ha Itto-rju  dostal menkjó kaiden. V mladosti navštívil nespočetné dojo v celom Japonsku, kde si cibril svoje znalosti. Tiež sa v záujme tréningu venoval asketickým prísnym cvičeniam a vyhľadával samotu vo svätyni Udo Mjojin na Kjúšú, svätyni Futarasan v Nikkó, svätyni Hagurosan v prefektúre Jamagata a na iných miestach, kde sa zakaždým snažil o skrotenie tela i ducha. Sokakuove schopnosti narábať s mečom boli natoľko výnimočné a obávané, že si vyslúžil prezývku „malý netvor z Aizu". Nemal viac než 150 centimetrov, no údajne disponoval prenikavými očami, takmer božskými schopnosťami a dokázal určiť minulosť, prítomnosť a budúcnosť ľudí, s ktorými sa ešte ani nestretol. Počas svojho života učil okolo 30 000 žiakov vrátane mnohých známych majstrov bojových umení (mimo iného napr. šermiara Hidetaro Šimoeho alebo zakladateľa aikida Morihei Uešibu), ako aj dlhý rad politikov, vojenských hodnostárov, sudcov, policajtov a iných predstaviteľov vyšších spoločenských vrstiev z celého Japonska.